Ganz allgemein ist mit Penetration das Eindringen eines Gegenstandes, Organs oder einer Struktur in ein anderes Organ oder in eine Zelle gemeint. Dazu gehört auch das Eindringen des Penis (oder eines Gegenstandes, etwa eines Sextoys) in die Vagina. Dies wird im Allgmeinen am häufigstens unter Penetration verstanden. Zur Verdeutlichung: Auch das Eindringen eines Spermiums im die Eizelle ist eine Form der Penetration. Landläufig wird immer einmal wieder Penetration mit Geschlechtsverkehr gleichgesetzt. Die Penetration ist aber nur eine mögliche Form der partnerschaftlichen Sexualität, die vielfältig gelebt werden kann. Einige Problemstellungen, die in der Sexualtherapie bearbeitet werden, kommen häufig nur beim penetrativen Geschlechtsverkehr vor, etwa der Ejaculatio Retarda (gehemmter Samenerguss) oder werden nur dabei als störend empfunden, etwa der Ejaculatio Praecox (vorzeitiger Samenerguss). Ein erkennen der Erregungsmodi oder ein variieren der Sexualpraktik kann dann hilfreich sein.